El territorio del municipio de Vaglia está habitado desde tiempos remotos: hubo asentamientos de los Magelli y Etruscos antes de la dominación romana. Al comienzo de la era cristiana el territorio tenía un cierto desarrollo con la construcción de ciudades que se centraron alrededor de las primeras iglesias, como la de San Pietro a vaglia, nombrada en un documento de 983 firmado por Otón II de S. Pietro.

Esta localidad está en la zona del Mugello.