El nombre parece provenir por la presencia de un templo dedicado a la diosa Minerva, de la que solamente queda una lápida en su honor, probablemente estaba situado en el lugar donde está la roca.

Esta zona fue habitada en la época prehistórica como testimonian muchos yacimientos, al igual que restos romanos. Carlo Magno escribió un diploma en el cual asignaba a los monjes veroneses de San Zeno derechos sobre las zonas dominadas de la roca presente sobre el promontorio.

En Manerba del Garda, Federico Barbaroja concedió al obispo de Verona derechos sobre el pueblo. En el 1426 Manerba fue parte de la República Veneta, entrando como componente de la Valtenesi.
Con la llegada de la peste en el 1630, la población vino diezmada, tanto que de 1550 personas, al final del contagio se contaron 703.
Tampoco Manerba se escapó de las terribles disputas de las tropas francesas durante la guerra de sucesión española.
Durante la Unidad de Italia, estuvo aquí presente Giuseppe Garibaldi, al que se le vió en la roca para divisar los movimientos de las tropas austriacas.

Que ver en Manerba del Garda: Pieve di Santa Maria in Valtenesi, La Parrocchiale, Iglesia de San Giovanni Decollado, Iglesia de Santa Lucia.