Los Romanos fundaron la colonia de Pisaurum en un lugar ocupado por los habitantes de Piceno y sucesivamente por los Galos.
Desde el siglo XII, la ciudad fue de los duques de Este, de los Borgia, de los Médicis y de los Della Rovere, pasando sucesivamente al Estado Pontificio.
Particularmente interesantes son los Museos Municipales, con la Pinacoteca y el Museo de las Cerámicas, la Fortaleza Constanza, ejemplo de fuerte del siglo XV, y Palacio Ducal.
